中国科学技术大学 硕士学位论文 多自由度机器人的设计与研究 姓名：李健 申请学位级别：硕士 专业：机械电子工程 指导教师：杨杰 20090501 摘 机器人是近几十年来才迅速发展起来的，最为典型的机电一体化产品，它现 在被应用在人类生活的各个方面，其中小型化、轻量化和多功能的排爆机器人， 在军事上极具应用和研究价值。正是因为这个原因，本文设计和研究了一个轻型 的多关节机器人，它可以安装在实验室已有的移动平台上，构成排爆机器人，．从 而实现更大的用途。 以上所做的研究以及得出的结论和数据都为进一步的工作奠定了基础。 ? ??????瑃? ?????? ???瓵? ?? ??，? ? ? ?? ???．?? ???—?? ? ? ?． ? ?????? ? ????? ????? ????? ??? ??． ??????? ? ? ????????? ? ??? ? ??? ????????? ????????甌? ?酶? ??????? ??? ? ??? ????，?????， ? 论文原创性和授权使用声明 本人授权中国科学技术大学拥有学位论文的部分使用权，即：学 校有权按有关规定向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子 版，允许论文被查阅和借阅，可以将学位论文编入有关数据库进行检 索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。 保密的学位论文在解密后也遵守此规定。 器用于武装巡逻、战斗执勤等高危险任务。一般来说，排爆机器人是由一个机械 臂和一个可移动平台组成，移动平台保证排爆机器人顺利到达指定地点，有轮式 和履带式两种；作业型手臂能够快速和稳定的抓取到危险品等，还可携带武器装 备口儿钔。其中机械臂是整个排爆机器人系统的重要组成部分，是执行部件，所以 机械臂设计的好坏将影响到整个系统的性能。