2013全国大学生电子设计大赛简易旋转倒立摆及控制装置（C题）方案设计报告2013.9.4目录摘要……………….Abstract………….系统方案……..1.1总体方案设计结构………………….1．2系统机械结构………………………1.3方案比较…….理论分析与计算………5平板状态测量方法…5建模与控制方法……5电路与程序设计………61、程序与结构设计……6测试方案与测试结果…7测试方案……………7测试结果与分析……7附图…8摘要本系统所要实现的旋转倒立摆控制系统，该设计采用STM32F103RCT6最小系统单片机，减速电机(EC120450) 固定在支架B上，通过转轴F驱动旋转臂C旋转。摆杆E通过转轴D固定在旋转臂C的一端，当旋转臂C在电动机A驱动下作往复旋转运动时，带动摆杆E在垂直于旋转臂C的平面作自由旋转。利用角度传感器（ADXL345)很好的测出X，Y，X轴的加速度，通过A/D转换在单片机的LCD上显示电压值，来控制减速的旋转的速度，在往复旋转的过程中，实现摆杆的的角度。关键字：减速电机、角度传感器、摆杆平衡性AbstractIn this system to realize the rotation of t