犐犆犛２５．０４０．３０ 犑２８ ! " # $ % & ' ' ( ) * 犌犅／犜３８８９０—２０２０ !"#$%&'()*+,-./ 犌犲狀犲狉犪犾狊狆犲犮犻犳犻犮犪狋犻狅狀狊犳狅狉３犱犲犵狉犲犲狅犳犳狉犲犲犱狅犿狆犪狉犪犾犾犲犾狉狅犫狅狋狊 ２０２００７２１01 ２０２１０２０１23 ' ( + , - . / 0 1 2 ' ( ) * 3 / 0 4 5 6 0 1 目次 前言………………………………………………………………………………………………………… Ⅲ １　范围……………………………………………………………………………………………………… １ ２　规范性引用文件………………………………………………………………………………………… １ ３　术语和定义……………………………………………………………………………………………… ２ ４　分类……………………………………………………………………………………………………… ２ ５　技术要求………………………………………………………………………………………………… ３ ６　试验方法………………………………………………………………………………………………… ５ ７　检验规则………………………………………………………………………………………………… １１ ８　标志、包装、运输和贮存………………………………………………………………………………… １３ Ⅰ 犌犅／犜３８８９０—２０２０ 前　　言 　　本标准按照ＧＢ／Ｔ１．１—２００９给出的规则起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（ＳＡＣ／ＴＣ１５９）归口。 本标准起草单位：中国科学院沈阳自动化研究所、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、广州启帆 工业机器人有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司、重庆德新机器人检测中心有限公司、华南 智能机器人创新研究院、深圳众为兴技术股份有限公司、安徽海思达机器人有限公司、广州数控设备有 限公司、芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司、燕山大学。 本标准主要起草人：李志海、吴镇炜、王恒之、刘世昌、胡金涛、杨林、尹作重、山天涯、吴曾萍、刘奕华、 于洪鹏、曾逸、张良安、王汉翼、涂志健、许允斗、王虹、秦修功。 Ⅲ 犌犅／犜３８８９０—２０２０ 三自由度并联机器人通用技术条件 １　范围 本标准规定了三自由度并联机器人的术语和定义、分类、技术要求、试验方法、检验规则及标志、包 装、运输和贮存。 本标准适用于工业领域应用的三自由度并联机器人，包括以三自由度为主体，具有附加轴的并联机 器人。 ２　规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 ＧＢ／Ｔ１９１　包装储运图示标志 ＧＢ／Ｔ３７６６—２０１５　液压传动　系统及其元件的通用规则和安全要求 ＧＢ／Ｔ４２０８　外壳防护等级（ＩＰ代码） ＧＢ／Ｔ４７６８　防霉包装 ＧＢ／Ｔ４８５７．２３—２０１２　包装　运输包装件基本试验　第２３部分：随机振动试验方法 ＧＢ／Ｔ４８７９　防锈包装 ＧＢ／Ｔ５０４８　防潮包装 ＧＢ／Ｔ５０８０．１—２０１２　可靠性试验　第１部分：试验条件和统计检验原理 ＧＢ／Ｔ５２２６．１—２０１９　机械电气安全　机械电气设备　第１部分：通用技术条件 ＧＢ／Ｔ７９３２—２０１７　气动　对系统及其元件的一般规则和安全要求 ＧＢ１１２９１．１　工业环境用机器人　安全要求　第１部分：机器人 ＧＢ１１２９１．２　机器人与机器人装备　工业机器人的安全要求　第２部分：机器人系统与集成 ＧＢ／Ｔ１２６４２—２０１３　工业机器人　性能规范及其试验方法 ＧＢ／Ｔ１２６４３—２０１３　机器人与机器人装备　词汇 ＧＢ／Ｔ１２６４４—２００１　工业机器人　特性表示 ＧＢ／Ｔ１７７９９．１　电磁兼容　通用标准　居住、商业和轻工业环境中的抗扰度 ＧＢ／Ｔ１７７９９．２　电磁兼容　通用标准　工业环境中的抗扰度试验 ＧＢ１７７９９．３　电磁兼容　通用标准　居住、商业和轻工业环境中的发射 ＧＢ１７７９９．４　电磁兼容　通用标准　工业环境中的发射 ＧＢ／Ｔ２４３４２—２００９　工业机械电气设备　保护接地电路连续性试验规范 ＧＢ／Ｔ３７２４２—２０１８　机器人噪声试验方法 ＪＢ／Ｔ８８９６—１９９９　工业机器人　验收规则 ＪＢ／Ｔ１０８２５—２００８　工业机器人　产品验收实施规范 １ 犌犅／犜３８８９０—２０２０ ３　术语和定义 ＧＢ／Ｔ１２６４２—２０１３、ＧＢ／Ｔ１２６４３—２０１３、ＧＢ／Ｔ１２６４４—２００１界定的以及下列术语和定义适用于 本文件。为便于使用，以下重复列出了ＧＢ／Ｔ１２６４３—２０１３中的某些术语和定义。 ３．１ 并联机器人　狆犪狉犪犾犾犲犾狉狅犫狅狋 手臂含有组成闭环结构的杆件的机器人。 ［ＧＢ／Ｔ１２６４３—２０１３，定义３．１５．８］ ３．２ 定平台　犫犪狊犲／犳犻狓犲犱狆犾犪狋犳狅狉犿 并联机器人上相对固定、用于支撑驱动装置及杆件的组件。 ３．３ 驱动装置　犱狉犻狏犲犱犲狏犻犮犲 用于驱动杆件运动的组件。 ３．４ 杆件　犾犻狀犽 用于连接相邻关节的组件。 ３．５ 动平台　犿狅犫犻犾犲狆犾犪狋犳狅狉犿 由杆件驱动，用于安装末端执行机构的组件。 ３．６ 附加轴　犪犱犱犻狋犻狅狀犪犾犪狓犲狊 用于实现机器人末端执行机构作附加运动的组件。 ４　分类 ４．１　按结构形式分为： ａ）　平面三自由度并联机器人； ｂ）　球面三自由度并联机器人； ｃ）　其他空间三自由度并联机器人。 ４．２　按驱动装置形式分为： ａ）　直线驱动三自由度并联机器人； ｂ）　旋转驱动三自由度并联机器人。 ４．３　按驱动方式分为： ａ）　液压式三自由度并联机器人； ｂ）　气动式三自