犐犆犛２５．０４０．３０ 犑２８ 中华人民共和国国家标准 犌犅／犜３８８７０—２０２０ 切割机器人系统通用技术条件 犌犲狀犲狉犪犾狊狆犲犮犻犳犻犮犪狋犻狅狀狊狅犳狊犾犻犮犻狀犵狉狅犫狅狋狊狊狔狊狋犲犿 ２０２００７２１发布２０２１０２０１实施 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会发布 前　　言 　　本标准按照ＧＢ／Ｔ１．１—２００９ 给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（ＳＡＣ／ＴＣ１５９）归口。 本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所有限公司、重庆华数机器人有限公司、广州数控设备 有限公司、济南方德自动化设备股份有限公司、武汉华志机器人产业技术研究院、西安宇博精密机械有 限公司、中国检验认证集团湖北有限公司、航空工业成都飞机工业（集团）有限责任公司、中国航空综合 技术研究所、重庆德新机器人检测中心有限公司、巨轮智能装备股份有限公司、武汉泰安晶液态金属科 技有限公司、苏州苏相机器人智能装备有限公司。 本标准主要起草人：尹作重、杨宝军、王汉翼、苏渊博、任建勋、滕胜、杨益民、李晓明、曾德标、 秦修功、陈彬、杜已超、郭栋、侯春敏、王西昌、李本旺、蔡汉生、杨双峰、王明娣。 Ⅰ 犌犅／犜３８８７０—２０２０ 切割机器人系统通用技术条件 １　范围 本标准规定了切割机器人系统的分类、性能、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮 存等。 本标准适用于各种切割方式的切割机器人系统。 ２　规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 ＧＢ／Ｔ１９１　包装储运图示标志 ＧＢ／Ｔ２８９３．１　图形符号　安全色和安全标志　第１部分：安全标志和安全标记的设计原则 ＧＢ／Ｔ２８９３．４　图形符号　安全色和安全标志　第４部分：安全标志材料的色度属性和光度属性 ＧＢ／Ｔ３７６６—２０１５　液压传动　系统及其元件的通用规则和安全要求 ＧＢ／Ｔ４７６８　防霉包装 ＧＢ／Ｔ４８７９　防锈包装 ＧＢ／Ｔ５０４８　防潮包装 ＧＢ／Ｔ５２２６．１—２０１９　机械电气安全　机械电气设备　第１部分：通用技术条件 ＧＢ／Ｔ７９３２—２０１７　气动　对系统及其元件的一般规则和安全要求 ＧＢ１１２９１．１　工业环境用机器人　安全要求　第１部分：机器人 ＧＢ１１２９１．２　机器人与机器人装备　工业机器人的安全要求　第２部分：机器人系统与集成 ＧＢ／Ｔ１２６４２—２０１３　工业机器人　性能规范及其试验方法 ＧＢ／Ｔ１２６４４—２００１　工业机器人　特性表示 ＧＢ／Ｔ１５５７９．８—２０１４　弧焊设备　第８部分：焊接和等离子切割系统的气路装置 ＧＢ／Ｔ１８４９０．１—２０１７　机械安全　激光加工机　第１部分：通用安全要求 ＧＢ／Ｚ１９３９７—２００３　工业机器人　电磁兼容性试验方法和性能评估准则　指南 ＧＢ／Ｔ２０８６７　工业机器人　安全实施规范 ＧＢ／Ｔ２６１３６—２０１８　超高压水切割机 ＧＢ／Ｔ３４３８０　数控激光切割机 ＪＢ／Ｔ８８９６—１９９９　工业机器人　验收规则 ＪＢ／Ｔ１０８２５—２００８　工业机器人　产品验收实施规范 ３　术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 ３．１ 切割机器人系统　狊犾犻犮犻狀犵狉狅犫狅狋狊狊狔狊狋犲犿 配套切割工艺软件包、切割系统、辅助装置，完成材料切割作业任务的工业机器人系统。 １ 犌犅／犜３８８７０—２０２０ ４　分类 ４．１　按坐标型式分为： ａ）　直角坐标型切割机器人； ｂ）　关节型切割机器人； ｃ）　其他。 ４．２　按切割方式分为： ａ）　激光切割机器人； ｂ）　水切割机器人； ｃ）　电弧切割机器人； ｄ）　火焰切割机器人； ｅ）　其他。 ５　性能 切割机器人系统（以下简称机器人）的性能指标，应在产品标准中规定，应包括下列各项： ａ）　工作空间； ｂ）　位姿重复性和位姿准确度； ｃ）　位置超调量； ｄ）　轨迹重复性； ｅ）　轨迹准确度； ｆ）　轨迹速度准确度； ｇ）　轨迹速度重复性； ｈ）　轨迹速度波动； ｉ）　拐角偏差； ｊ）　切口性能； ｋ）　其他参数（如切割材料、切割速度、切割厚度、外形尺寸和重量）由制造商确定，有特殊要求时， 可与用户共同商定。 ６　技术要求 ６．１　一般要求 ６．１．１　机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。 ６．１．２　制造机器人所用材料及