第六届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 学校：国防科学技术大学 队伍名称：光电铁军一师 参赛队员：常文泰 陈超 王龙 指导老师：潘升东，王龑 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保 留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人， 比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作 品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内 容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日期： 摘要 我队将于今年八月参加第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞 赛。针对比赛的具体情况，我们建立了赛车、赛道和自主控制系统的基本 模型，给出了理论分析、仿真计算、在线调试的基本开发方法。在比较各 种算法的性能特点后，我们确定最终方案，并完成了智能车的制作与调试。 智能车开发过程中，通过比较各种方案，最终我们决定采用激光发射 接收主动巡线的传感器方案。最终方案的思路是：通过对道路传感器所采 集的数据进行处理分析，辅助以车模后轮码盘所采集的数据，来判断小车 的方位、姿态、速度等，进而控制小车前轮舵机的摆角和后轮驱动电机的 速度，使小车在最短的时间内完成比赛。 我们使用MC9SXS128作为系统的控制核心，用它来进行信号采样、数 据传输与运算等动作，并产生PWM波控制舵机和电机。 关键词：智能汽车；光电；MC9S12XS128 。。。。。。以下略