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1.2 智慧仓储与智慧物流作为工业4.0的核心组成部分，可极大降低
社会仓储物流成本
智慧仓储与智慧物流是工业4.0的核心组成部分之一，是连接制造端
和客户端的核心环节，可被定义为：将物流行业整个产业链中涉及
到的运输、仓储、装卸、加工、整理、配送、信息等环节，由碎片
化、人力化向自动化、智能化转变的一个过程。与美国、日本等发
达国家相比，单位GDP中我国的仓储成本占比是其他国家的2-3倍
，而智慧物流仓储系统具备节约劳力成本、租金成本和提升管理效
率等优势，是降低社会仓储物流成本的解决方案之一
1.工业4.0推动下，智慧物流将渗透到各行各业，仓储移动机器人
领域已出现创业热潮
1.1 工业4.0 时代，整个生产过程将向更加柔性化、个性化和定制
化转变
工业4.0又称第四次工业革命，最早由德国提出，它和国务院于
2015年提出的《中国制造2025》主旨基本一致。工业4.0主要分为
智能工厂、智能生产和智慧物流三大主题。其核心是连接，通过传
感器、控制系统、通讯设施等，从技术创新到产品创新再到模式创
新，将设备、生产线、工厂、供应商、产品和客户紧密地联系在一
起，让整个生产过程向更加柔性化、个性化和定制化的方向转变，
极大地促进人类生产力的解放
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来源：根据公开资料整理
36氪调研报告（第45期）——Geek+
2017.5
180019002000
从工业1.0到工业4.0
第一次工业革命
以水和蒸汽
为动力，引
入机械生产
设施
第二次工业革命
以电能为动
力，实现劳
动分开和大
批量生产
通过使用电
子和信息技
术系统，进
一步实现自
动化生产
第三次工业革命
现在
使用信息物
理系统
第四次工业革命36氪调研报告（第45期）——Geek+
2017.5
1.3 仓储移动机器人在劳动力成本高企、电商快速发展以及技术进
步等因素的驱动下，有望迎来空前的发展机遇
仓储移动机器人广义上属于智慧物流系统里的AGV范畴，其一定程
度上可以实现整个物流中心库区的无人化，提高物流效率，降低人
力成本。近年来，在互联网经济及产业互联网化的推动下，仓储机
器人领域正迎来空前的发展机遇和全新的模式变化，巨头和创业公
司不断出现在此领域，例如亚马逊Kiva、京东物流、快仓和Geek+
等
我们认为，仓储移动机器人近些年的兴起主要有三个驱动力，首先
是老龄化现象加速、劳动力成本提高；其次是电商、冷链爆发式发
展，对处理速度、管理效率以及用户体验的需求都在急剧上升；最
后也是最重要的原因之一是技术的进步，包括算法模型方面的突破
，激光、红外等传感器价格的低廉等。因此，人们开始寻求更高效
、更智能化的人机协作新方式，使得仓储机器人可与人类操作员共
同完成任务。下图是以亚马逊Kiva为例，针对目前仓储机器人行业
主要硬件技术的简要介绍
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堆垛机
AGV
传送设备
货架
码/卸垛机器人
高速分拣/合流系统
电气控制系统
AGV引导系统
物流调度
优化算法
路径规划
导航系统
图示：智慧仓储物流系统组成部分
目前阶段，智慧仓储物流行业中应用到的智能化硬件主要有AGV、
码/卸垛机器人、传送设备等，软件部分则包括各种控制系统以及调
度算法、优化算法、路径规划与导航等。目前智能化的物流仓储设
备已逐渐渗透到汽车、工程机械、冷链、零售、电子商务、快递、
医药等多个领域。36氪调研报告（第45期）——Geek+
2017.5
27 30
36 43
49 54
11.1%19.5%18.8%13.9%9.5%
-300%
-250%
-200%
-150%
-100%
-50%
0%
50%50
201120122013201420152016
2011-2016年全国仓储物流业固定资产投资额
（单位：千亿元）
投资额同比增长
2 智慧物流市场需求旺盛，在我国有较大的发展空间，行业前景十
分可观
来自Tractica的数据显示，至2021年全球仓储和物流机器人的市场
规模将达到224亿美元。而来自Wind资讯的数据显示，只有条码技
术在我国物流企业中较为普及，其余技术的普及率均未达到50%
由此可见，我国智慧仓储和物流仍存在庞大的升级改造和市场发展
空间。此外，我国仓储物流业固定资产投资额每年涨幅较大，2017
年1-4月仓储物流业固定资产投资额达1.3154万亿元人民币，同比
增长16.7%，电商的助力使得仓储行业前景更为可观
请务必阅读文末的免责声明100
200
201620172018201920202021
2016-2021年全球仓储&物流机器人市场规模
数据来源：Tractica，36氪研究院数据来源：国家统计局
图示：亚马逊Kiva机器人硬件系统分析图
来源：《Three engineers, hundreds of robots, one warehouse 》
从现成的直流电机到定制的滚珠丝
杠，每个Kiva机器人都有超过900
个零件，以下展示Kiva运作方式
举重机制
承重板螺旋上升缓缓顶起
货架离地5cm，同时机器
人反向旋转，保持稳定性
避障系统
红外传感器和敏感触摸保险杠，人
或货物遮挡时Kiva会听停止前进
朝上的摄像头读取识别货架底
部条形码，朝下的摄像头读取
识别地板条形码进行导航，同
时结合其他传感器数据如编码
器、加速度计和速率陀螺仪
电源系统
4个铅酸电池进行供
电，电量不足时将自
动驱动到充电站
驱动系统
双轮差速设计，行驶
速度为1.5m/s
（图接上文）3. Geek+：提供“货到人”的人工智能仓储移动机器人解决方案
北京极智嘉科技有限公司（简称Geek+）成立于2015年，是一家硬
件集成、软件自主开发的仓储移动人工智能机器人企业，通过移动
机器人挑拣搬运货架实现“货到人”，可快速、灵活地部署于仓储
运作的各个环节。部署成功后，配货员只需在工位电脑前点击自己
需要的货物，由移动机器人负责拣选运送，员工伸手取下即可。配
货员全程无需走动，可为企业降低员工劳动强度，有效节约人力成
本
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3.1 硬件：关键组件供应链稳定，可保证出货量
Geek+的避障模块主要以红外雷达为主；其举重机制是螺旋升起缓
慢顶起定制货架进行移动。为了加强搬运过程的稳定性，Geek+移
动机器人的高度较低，相配套的货架底盘也更低一些，还加入了汽
车的悬挂技术。与机器人相配套的货架底部贴有二维码供机器人扫
描，用于确认相对位置和辅助判断
Geek+移动机器人目前共有三款产品：M100、P500、P1000，分
别可以荷重100kg、500kg、1000kg
系统进行优化调度并向机器人发布任务
机器人自动导航寻找货物所在货架
机器人找到货架并进行二维码扫描确认货
搬向操作员工位
36氪调研报告（第45期）——Geek+
2017.5
系统/操作员上传任务
操作员原地取
下所需货物
图示：Geek+仓储移动机器人机协作流程。