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2018年论文答辩_除冰机器人PPT答辩稿
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资料类型 机械仪表
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文件大小 112K (压缩后)
上传时间 2018-8-9
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      资料简介
     
    除冰机器人
    机器人控制系统分类

     程序控制系统:给每个自由度施加一定规律的控制作用,机器人就可实现要求的空间轨迹。

     自动适应控制系统:当外界条件变化时,为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质,其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察,再调整非线性模型的参数,一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。

     人工智能系统:事先无法编制运动程序,而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息,实时确定控制作用。当外界条件变化时,为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质,其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察,再调整非线性模型的参数,一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。因而本系统是一种自动适应控制系统。


    除冰机器人
    控制系统图
    除冰机器人
    温度传感器

     系统选用温湿度一体数字式传感器SHT11,该传感器将温湿度敏感元件、信号放大器、A/D转换器、标准数据存储器、I2C总线等外围电路集成在了一个芯片上,不需外围电路,直接输出经过标定了的相对湿度和温度的数字信号。信号强度增加,抗干扰性增强,且长期稳定性也得到了保证,有效地解决了传统温、湿度传感器的不足。另外,还可以精确地测定露点,不会因为温湿度之间的温度差而引入误差

    除冰机器人
    单片机的选用

     硬件电路以AT89C51单片机为核心,计时采用AT89C51的计数器1作为定时时钟,人机对话接口主要由键盘显示打印电路、故障报警电路构成;处理转换(A/D)电路构成;输出控制由光隔、继电器、执行器件构成;系统可靠性采取软件数字滤波和硬狗MAX706等技术。人机对话功能主要通过4位LED显示、4位按键、蜂鸣器、打印机(通过并行口DB25与PC机通信打印)来实现

    除冰机器人
    AT89C51单片机 


    除冰机器人
    各引脚功能表
    除冰机器人
    8255A芯片 

     8255A的端口选择地址线AO和Al分别接AT89C51的P2.3、P2.2端,片选CS接P2.1端,复位引脚接AT89C51的RESET端,8255A的控制线RD和WR分别接AT89C51的RD和WR,数据线DO~D7接PO.0~0.7端。8255A的工作方式这里选用方式O(基本输入输出方式)。在这种方式下,PA、PB、PC口均可设置为输入或输出,且不需任何选通信号。8255A是Intel公司与其微处理器配套的通用可编程并行I/O接口扩展芯片,可与AT89C51系统总线直接连接,其引脚采用40线双列直插式封装,具体配置如图3所示。各引脚功能分述如下: 数据总线(8条)DO~D7为双向数据总线,用于传送CPU和8255A 间的数据、命令和状态字。控制总线(6条)RESET为复位线,高电平有效。CS为片选线,低电平有效。若为高电平,则8255A不被选中工作;RD为读命令线,WR为写命令线,均为低电平有效。RD为低电平WR为高电平则本片8255A处于读状态;为低电平(WR为高电平),则所选8255A处于写状态。A0和Al为口地址选择线,用于选中PA口、PB口、PC口和控制寄存器中的哪一个工作。并行I/O口线(3×8位)PA口、PB口、PC口用于和外设通信。电源线(两条)VCC为+5V电源线,允许变化±10%,GND为地线

    除冰机器人
    8255A引脚配置
    除冰机器人
    时钟电路

     AT89C51单片机内部有个振荡器,可以用作CPU的时钟源。这里系统时钟选用内部方式,因为这种方式结构紧凑、成本低廉、可靠性高。AT89C51内部含有一个高增益的反相放大器,通过XTALI(输入端)、XTAL2(输出端)外接作为反馈元件的片外石英晶体(或陶瓷谐振器)和电容C1、C2组成的并联谐振电路后便构成片内自激振荡器,从而利用部的振荡器产生时钟,其中晶体呈感性,其决定着振荡器的振荡频率;电容C1、C2对频率有微调作用。电路中反馈元件选用石英晶体,电容C1和C2均为30PF,电容的安装位置应尽量靠近单片机

    除冰机器人
    ADC0809引脚配置及其接口电路设计 

    ADCO809芯片属ADC0808系列多通道8位CMOS模数转换器。其芯片内置有多路模拟开关以及通道地址译码和锁存电路,因此能够对多路模拟信号进行分时采集与转换。

    ADCO809是8位逐次比较式A/D转换芯片,28引脚,双列直插封装,具有地址锁存控制的8路模拟开关,应用单一+5V电源,其模拟输入电压范围为O~+5V,对应的转换数字量为00H~FFH,转换时间为1OOuS,无须调零或调整满量程。因此能够实现8路模拟信号的分时采集和转换(每个瞬间只能转换一路),转换后的数据送入三态输出数据锁存器。

    A/D转换原理及过程:ADC0809最多允许8路模拟量分时输入,共用一个A/D转换器进行转换,由A、B、C编码选择通道号通过最高位(DN-1)至最低位D0的逐次检测来逼近被转换的输入电压

    。。。以上简介无排版格式,详细内容请下载查看



     
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